Autores: Hugo Ryckeboer, Andrés Angelópulo, Ignacio J. Zaradnik
Institución: Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas, UNLaM
Resumen:
El presente trabajo se centra en la especialidad de control optimo, mas precisamente en el principio de Pontryagin. La ventaja de esta especialidad es que nos permite encontrar un control para nuestra planta y a la vez optimizar alguna de las características del sistema. Como ejemplos podemos nombrar el de un vehículo que tiene que llegar de un punto X a un punto Y en el menor tiempo posible, o consumiendo la menor cantidad de energía. Este trabajo tuvo como objetivo presentar a los alumnos algo más que simples formulas matemáticas, y de esta forma hacer más didáctico el tema. El primer ejemplo nombrado es el más utilizado académicamente a raíz de su fácil visualización, por este motivo es que se lo ha seleccionado para implementar.La parte mecánica del proyecto es una base con cuatro ruedas sobre la cual se monta una placa controladora, un motor de continua, una placa auxiliar, que es utilizada de interfaz entre el motor y la placa controladora, y una batería.
La plataforma utilizada para el controlador es un microcontrolador de la línea Flexis, línea que tiene micros de 8 y 32 bits pin a pin compatibles, de Freescale. Como placa controladora se utiliza la DEMOQE128, la cual es una placa de desarrollo de bajo costo de Freescale para la línea de microcontroladores MC9S08QE128/MCF51QE28. La programación es realizada en ANSI C a través de IDE CodeWarrior.